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• 一种高扭矩螺柱的安装拆卸装置以及安装拆卸工艺 公开日期：2025-04-15 公开号：CN112318431A 申请号：CN202011132639.7
  发明 一种高扭矩螺柱的安装拆卸装置以及安装拆卸工艺

  • 申请号：CN202011132639.7
  • 公开号：CN112318431A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：中车南京浦镇车辆有限公司

  本发明涉及一种高扭矩螺柱的安装拆卸装置以及安装拆卸工艺，安装拆卸装置包括自动收紧装置、液压扳手以及控制系统；通过控制系统控制自动收紧装置、液压扳手，自动收紧装置辅助收紧锁紧螺母，保证液压扳手能够正常施加预期扭矩，本申请能快速地、方便地实现高扭矩螺柱的安装与拆卸作业。

  发布时间：2023-05-28 12:55:51

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• 用于监视工业机器人的关节的齿轮机构中的齿隙的过程和系统 公开日期：2025-04-15 公开号：CN112207856A 申请号：CN202010662110.X
  发明 用于监视工业机器人的关节的齿轮机构中的齿隙的过程和系统

  • 申请号：CN202010662110.X
  • 公开号：CN112207856A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：康茂股份公司

  本文中所描述的是用于监视工业机器人（10）的关节（50）的齿轮机构中的齿隙的过程，其中所述关节包括：第一关节主体（52）和第二关节主体（54）、电机（51）以及运动传输组件（53、55），所述第一关节主体（52）和第二关节主体（54）以相对于彼此移动的可能性耦合在一起，所述电机（51）提供有编码器（56），所述运动传输组件（53、55）被设计为向所述第二关节主体（54）传输由所述电机（51）生成的扭矩，以带来所述第二关节主体（54）相对于所述第一关节主体（52）的移动，所述传输组件（53、55）包括所述齿轮机构。所述过程特征在于：使用用于驱动关节的电机（51）的编码器（56）的信号，而不提供特别专用于监视齿隙的任何附加传感器。

  发布时间：2023-05-25 12:12:29

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• 一种具有多抓取模式的变刚度软体机械手 公开日期：2025-04-15 公开号：CN114905540A 申请号：CN202210703050.0
  发明 一种具有多抓取模式的变刚度软体机械手

  • 申请号：CN202210703050.0
  • 公开号：CN114905540A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：上海大学

  本发明公开了一种具有多抓取模式的变刚度软体机械手，解决了现有的变刚度软体机械手结构复杂、制备工艺繁琐、刚度调节及变形存在干扰以及抓取模式单一的缺点。在基座的前后两侧交替布置由3根尺寸相同的变刚度软体手指，基座的左侧布置有对变刚度软体手指近端关节进行刚度调节的弹簧驱动机构，右侧布置有对变刚度软体手指远端关节进行刚度调节的弹簧驱动机构及对手指本体进行驱动的驱动机构。弹簧驱动机构中的舵机输出端及驱动电机的输出端都安装有驱动轴，弹簧驱动机构的驱动线缆一端与驱动轴相连，另一端连接于弹簧上。手指本体的驱动线缆通过U型布置方式穿过手指内预留型腔，最后固定于驱动电机的驱动轴上，对手指本体进行驱动。

  发布时间：2023-05-20 11:08:04

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• 一种传送带上动态目标抓取点的计算方法及系统 公开日期：2025-04-15 公开号：CN114770515A 申请号：CN202210554428.5
  发明 一种传送带上动态目标抓取点的计算方法及系统

  • 申请号：CN202210554428.5
  • 公开号：CN114770515A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：深圳市宇瞳创新科技有限公司|||深圳市洪昕德立科技有限公司

  本申请涉及一种传送带上动态目标抓取点的计算方法及系统，该方法包括：S1、建立机器人的运动路径‑运动时间模型；S2、检测传送带运动的实时速度；S3、于初始时刻，测定目标物体的初始位置P0；S4、计算得到目标物体从初始位置P0沿传送带运动方向运动的最远点Pmax，在P0到Pmax的线段内等间隔地取N个采样点；S5、计算运动目标物体从起始点P0运动到步骤S4中N个采样点的运动时间tO；计算机器人末端从其初始位置运动到步骤S4中N个采样点的运动时间tR；S6、对tO和tR做差，得到运动时间差Δt，Δt中值最小元Δtmin所对应的步骤S4中路径点Pmin为运动目标的抓取点。本申请效率较高、耗时短，具有广泛的适用性。

  发布时间：2023-05-17 11:46:41

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• 一种末端自适应混联辊压关节臂及其应用 公开日期：2025-04-15 公开号：CN116079686A 申请号：CN202211531173.7
  发明 一种末端自适应混联辊压关节臂及其应用

  • 申请号：CN202211531173.7
  • 公开号：CN116079686A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：北京交通大学

  本发明属于航空航天技术领域，特别是涉及一种末端自适应混联辊压关节臂及其应用。本申请提供了一种末端自适应混联辊压关节臂，包括两平移自由度并联机构、一转动自由度关节和自适应辊轮，两平移自由度并联机构末端与一转动自由度关节一端连接，自适应辊轮安装在一转动自由度关节另一端上。本申请兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、运动灵活性高、承载能力强等特点，可作为自动铺带装备的辊压机构，应用于翼型构件两翼复杂曲面铺带。

  发布时间：2023-05-12 11:06:51

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• 安全轴承扒卸装置 公开日期：2025-04-15 公开号：CN116000867A 申请号：CN202211584943.4
  发明 安全轴承扒卸装置

  • 申请号：CN202211584943.4
  • 公开号：CN116000867A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：辽宁招金白云黄金矿业有限公司

  本发明属于矿区开采技术领域，且公开了一种安全轴承扒卸装置，包括固定板，所述固定板的前端等角度固定安装有延长架，所述延长架的前端安装有锁定组件，所述固定板的后端设有活动板，所述活动板的前端等角度固定安装有延长杆。本发明通过保持夹紧状态，同时可在放出液压油时通过复位弹簧的复位作用快速完成三个夹板的快速复位，即只需要控制阀门的启闭即可完成夹紧或松弛过程，避免了传统装置需一人使用人力对夹爪施加力量完成轴承固定过程的问题，实现了快速对轴承的夹紧和松卸过程，为后续拆卸提供必要辅助，且只需要使用单个装置以及单人即可完成轴承的夹紧和拆卸过程，实用性较高，适合轨道检修进行使用。

  发布时间：2023-05-17 10:12:57

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• 一种预紧可调的大行程三自由度并联运动平台 公开日期：2025-04-15 公开号：CN115781641A 申请号：CN202211603898.2
  发明 一种预紧可调的大行程三自由度并联运动平台

  • 申请号：CN202211603898.2
  • 公开号：CN115781641A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：宁波大学

  一种预紧可调的大行程三自由度并联运动平台，它包含预紧台、载物台、柔性支架、贴片式压电驱动机构和底座；预紧台与底座连接，载物台和贴片式压电驱动机构布置在柔性支架内，多组贴片式压电驱动机构沿周向均匀布置并安装在底座上，载物台由预紧台预紧，工作时，载物台与贴片式压电驱动机构的顶部输出端为静摩擦接触，预紧台通过柔性支架支撑在底座上，贴片式压电驱动机构通电时顶部输出端产生输出，可驱动载物台可平动或者绕轴线旋转。本发明运动平台基于粘滑运动，预紧力的调节范围较大，可防止回退，整体结构紧凑，输出控制精度高。

  发布时间：2023-06-07 23:07:33

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• 一种自适应的机械手夹爪结构 公开日期：2025-04-15 公开号：CN115781729A 申请号：CN202211376010.6
  发明 一种自适应的机械手夹爪结构

  • 申请号：CN202211376010.6
  • 公开号：CN115781729A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：广东智能无人系统研究院|||中国科学院沈阳自动化研究所

  本发明公开了一种自适应的机械手夹爪结构，涉及机器人工程领域，解决了常见现有机械手夹爪所能稳定抓取的目标体的半径范围较小，且存在夹取时目标物受力面积小、夹取不稳定的问题，其技术方案要点是，包括：座体；第一主夹爪组件，其转动式设置于座体上；第二主夹爪组件，其转动式设置于座体上，其与第一主夹爪组件对向且交错布置；第一辅助夹爪组件，其转动式设置于第一主夹爪组件的旁侧，其能够被第二主夹爪组件驱动而转动；本发明的第一主夹爪组件、第二主夹爪组件、第一辅助夹爪组件、第二辅助夹爪组件四者对目标物形成四边形的稳定受力结构，进而实现对半径较小的目标物进行夹紧。

  发布时间：2023-06-07 22:59:35

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• 一种力位混合机器人轨迹与动作引导系统及方法 公开日期：2025-04-15 公开号：CN115741701A 申请号：CN202211467776.5
  发明 一种力位混合机器人轨迹与动作引导系统及方法

  • 申请号：CN202211467776.5
  • 公开号：CN115741701A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：上海智能制造功能平台有限公司

  本发明公开了一种力位混合机器人轨迹与动作引导系统和方法，涉及机器人运动规划领域，该系统包括光电发射器、追踪器、机器人作业系统、智能引导控制器、力反馈感知系统、上位机及通讯模块；追踪器连接智能引导控制器，获取智能引导控制器的移动轨迹及姿态。该方法包括：引导空间的标定及位姿数据滤波处理；计算得到机器人空间下的执行器的位姿；计算机器人法兰中心转换到机器人执行器末端的转换矩阵；记录各个姿势的关节角坐标或者笛卡尔坐标；得到机器人执行器末端在机器人空间下的位姿数据；根据接收到的位姿数据执行动作路径规划。该系统提高了机器人动作执行的规划效率，提升了整体机器人工作站的作业能力和效益。

  发布时间：2023-06-07 22:11:03

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• 一种基于循环神经网络的自评估机器人任务中错误可知的策略学习方法 公开日期：2025-04-15 公开号：CN115723132A 申请号：CN202211451138.4
  发明 一种基于循环神经网络的自评估机器人任务中错误可知的策略学习方法

  • 申请号：CN202211451138.4
  • 公开号：CN115723132A
  • 公开日期：2025-04-15
  • 申请人：浙江大学

  本发明公开了一种基于循环神经网络的自评估机器人任务中错误可知的策略学习方法。本发明针对具有自评估模块的机器人任务可以在执行动作之前评估该动作的特性，充分利用动作的自评估结果，将其建模到错误可知的策略学习中，利用循环神经网络隐式地编码观测和评估的记忆，使得策略本身具有基于之前的错误尝试进行分布更新的能力，从而使得最终执行的动作更加安全可靠。相比于通用的排序策略，本发明考虑了之前尝试的自评估结果对动作概率值分布的影响，从而可以再观测不变的情况下根据已知的失败更新策略分布，使得探索的次数尽可能少，更适用于机器人算法的在线调整。

  发布时间：2023-06-07 21:37:26

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