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• 基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114859924A 申请号：CN202210521677.4
  发明 基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质

  • 申请号：CN202210521677.4
  • 公开号：CN114859924A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：合肥工业大学

  本发明的一种基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质，方法包括标定Kinect V2相机；AGV搭载Kinect V2相机，基于改进的ORB‑SLAM2系统构建巡检环境的栅格地图；获取磁导引AGV的脱磁状态；基于栅格地图、Kinect V2相机实时获取的信息和AGV的脱磁状态实现磁导引AGV的视觉SLAM导航纠偏。本发明方法中AGV脱磁后，视觉SLAM导航基于已知的全局地图，不受到磁条铺设轨道的限制，当移动平台脱离磁条轨道后依然可以知道自己所处的位置，以附近磁条在地图中的位置为目标点，自主导航回到轨道并调整好位姿，进而减少了AGV运行过程中的人工参与率，同时提高了工作效率。

  发布时间：2023-05-19 10:57:19

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• 一种特种车调平控制方法、装置 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114840006A 申请号：CN202210330306.8
  发明 一种特种车调平控制方法、装置

  • 申请号：CN202210330306.8
  • 公开号：CN114840006A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：北京航天发射技术研究所

  本申请公开了一种特种车调平控制方法，该方法包括：计算特种车的各个支腿的预设快伸长度；将特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速，并检测各个支腿的伸出长度；若各个支腿的伸出长度达到预设快伸长度，则将特种车的各个支腿的电机的转速设置为二档转速，并获取各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值；若各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值满足预设变化值，则根据特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制。该方法可以在不提高功率需求条件下，缩短特种车支腿动作时间，实现快速支撑调平，以便可以通过四支腿稳定支撑，为上装设备提供稳定的水平平台，即在限定功率下，提高特种车支腿的动作速度、压缩特种车支腿的动作时间。

  发布时间：2023-05-18 12:48:42

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• 控制系统、控制方法、以及计算机可读介质 公开日期：2025-03-28 公开号：CN116125849A 申请号：CN202211405042.4
  发明 控制系统、控制方法、以及计算机可读介质

  • 申请号：CN202211405042.4
  • 公开号：CN116125849A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：丰田自动车株式会社

  本公开提供一种能够抑制针对具有载置部的自主移动机器人的、由用户实施的作业的执行困难的控制系统、控制方法、以及计算机可读介质。对具有装载货物的载置部的自主移动机器人进行控制的控制系统具备：用户识别部，其对所述载置部的用户进行识别；特征信息取得部，其取得被识别出的所述用户的特征信息；动作控制部，其基于所述特征信息而对所述载置部的高度进行控制。

  发布时间：2023-05-24 12:54:45

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• 机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114815591A 申请号：CN202110116500.1
  发明 机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质

  • 申请号：CN202110116500.1
  • 公开号：CN114815591A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：腾讯科技（深圳）有限公司

  本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取用于引导机器人执行目标运动的质心参考轨迹；基于目标函数优化得到用于控制机器人跟随质心参考轨迹运动的质心控制信息；根据质心控制信息以及机器人的结构矩阵，生成关节控制信息；基于关节控制信息控制机器人执行目标运动。本申请对于给定参考轨迹的运动场景，可实现精确有效地控制，使得机器人按照预期完成目标运动，丰富了机器人的运动能力；并且，整个方案对环境的敏感度低，鲁棒性高，有效提升了控制机器人执行目标运动的稳定性。

  发布时间：2023-05-17 11:52:11

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• 一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制方法 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114779648A 申请号：CN202210542099.2
  发明 一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制方法

  • 申请号：CN202210542099.2
  • 公开号：CN114779648A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：华北电力大学（保定）

  本发明涉及一种基于神经网络逆模型的前馈跟踪控制方法，该方法控制过程为：将被控对象的设定值输入到前馈控制器得到前馈控制器的输出；将前馈控制器的输出输入到预估模型得到预估模型的输出；预估模型输出与被控对象输出的差值输入到跟踪控制器得到跟踪控制器的输出；前馈控制器的输出与跟踪控制器的输出求和即为被控对象的控制量，该控制量输入到被控对象中得到被控对象的输出；前馈控制器和预估模型采用神经网络模型实现，前馈控制器为预估模型的逆。该前馈跟踪控制方法包括前馈和跟踪两个控制通道，以前馈通道为主体进行快速响应，以跟踪通道为补偿实现细调和无差调节，兼顾控制过程的快速性和准确性。

  发布时间：2023-05-17 11:46:26

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• 矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114690765A 申请号：CN202110965892.9
  发明 矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备

  • 申请号：CN202110965892.9
  • 公开号：CN114690765A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：青岛慧拓智能机器有限公司

  本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种矿卡自适应挡墙卸载停靠方法和装置。该方法，包括：获取预设卸载点的位置信息，根据预设卸载点的位置信息获取矿卡后轴中心到预设卸载点的距离；将距离与第一预设距离进行比较，若距离小于第一预设距离，则获取包含地面和挡墙的点云数据；根据点云数据获取矿卡的两个后轮中心以及后轴中心到挡墙的距离；根据矿卡的两个后轮中心到挡墙的距离调整矿卡的航向角与挡墙法线方向角保持一致并根据后轴中心到挡墙的距离控制矿卡的两个后轮停靠在与挡墙相距第二预设距离的范围内，使得矿卡的左右后轮贴近挡墙停靠。

  发布时间：2023-05-14 12:25:38

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• 一种OTA远程车辆故障恢复方法及系统 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114675621A 申请号：CN202210099852.5
  发明 一种OTA远程车辆故障恢复方法及系统

  • 申请号：CN202210099852.5
  • 公开号：CN114675621A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：北京新能源汽车股份有限公司

  本申请提供了一种OTA远程车辆故障恢复方法及系统，其中，所述方法包括：所述OTA云平台通过所述车载智能终端获得第一车辆的任务执行信息和车辆数据监控信息；获得预定判别条件；根据所述预定判别条件和所述车辆数据监控信息，确定第一故障定位状态；所述OTA云平台根据所述第一故障定位状态，获得第一故障恢复脚本；所述车载智能终端根据所述OTA云平台发送的所述第一故障恢复脚本对所述第一车辆进行故障恢复。解决了现有技术中存在车载智能终端刷写控制软件故障判别准确性不高，处理复杂工况及时性、灵活性差，且刷写控制软件也会出现运行异常，进而导致车辆刷写状态异常，影响用户车辆使用的技术问题。

  发布时间：2023-05-14 12:07:35

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• 炼化装置控制回路的故障诊断方法及装置 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114661020A 申请号：CN202011530225.X
  发明 炼化装置控制回路的故障诊断方法及装置

  • 申请号：CN202011530225.X
  • 公开号：CN114661020A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：中国石油化工股份有限公司|||中石化安全工程研究院有限公司

  本发明实施例提供一种炼化装置控制回路的故障诊断方法，包括：获取控制回路中以下一者或多者的历史数据参数：控制阀、辅助设备、测量仪表以及PID参数模型，历史数据参数包括：控制回路的设定值SP、测量值PV和输出值MV；根据获取到的历史数据参数计算控制回路的状态信息；以及根据所述状态信息确定所述控制回路的故障原因，提高装置的自控率及平稳性，减少非计划停车概率。

  发布时间：2023-05-14 11:53:31

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• 面向无人机编队保持的航路规划方法 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114637323A 申请号：CN202210194008.0
  发明 面向无人机编队保持的航路规划方法

  • 申请号：CN202210194008.0
  • 公开号：CN114637323A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：浙江大学

  本发明公开了一种面向无人机编队保持的航路规划方法，首先定义编队方向角用以描述编队朝向，基于无人机间的相对位置关系和编队方向角建立编队模型；然后将编队方向角和编队方向角速度作为状态变量，将无人机转弯时候的推力和法向加速度作为约束变量，构建最优控制问题；基于伪谱法将最优控制问题离散为非线性规划问题，然后对非线性规划问题进行求解，解算出编队转弯过程中编队方向角的变化曲线，从而获得满足动力学约束的从机航路。本发明克服了传统领航跟随法框架下主机快速转弯而导致从机受自身动力学约束而无法保持队形的问题，能够求解出同时满足动力学约束和队形保持要求的从机航路，增加了求解的稳定性，同时求解精度高。

  发布时间：2023-05-14 11:36:35

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• 一种无人设备的控制方法、装置及电子设备 公开日期：2025-03-28 公开号：CN114545940A 申请号：CN202210157256.8
  发明 一种无人设备的控制方法、装置及电子设备

  • 申请号：CN202210157256.8
  • 公开号：CN114545940A
  • 公开日期：2025-03-28
  • 申请人：北京三快在线科技有限公司

  本说明书公开了一种无人设备的控制方法、装置及电子设备，本说明书实施例根据无人设备的驾驶系统的系统误差，确定出障碍物的膨胀距离，同时，根据障碍物当前的初始规划路径与障碍物之间的相对位置，确定障碍物的轮廓的膨胀方向。然后，根据膨胀方向和膨胀距离，对障碍物的轮廓进行膨胀，并基于膨胀后的轮廓，对初始规划路径进行调整。按照调整后的规划路径，控制无人设备进行行驶。此方法中，将障碍物的轮廓安装一定方向和距离进行膨胀，使用于规划无人设备的行驶路径的可通行区域变小，这样，可以减小调整初始规划路径的幅度，从而减小无人设备更换行驶路径的频率。

  发布时间：2023-05-12 11:35:30

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