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• 一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114740736A 申请号：CN202210535970.6
  发明 一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法

  • 申请号：CN202210535970.6
  • 公开号：CN114740736A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：广州大学

  本发明涉及工业机械臂技术领域，且公开了一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法，其包括以下步骤：S1：建立数学模型，对式(1)进行坐标变换；S2：控制器设计；S3：稳定性分析；S4：仿真与分析，单连杆机械臂系统参数选取：J＝1，B＝2，Mgl＝10，x1(0)＝0，x2(0)＝0.2，系统存在两个执行器，一个工作正常，另一个在5s之前正常工作，而在5s之后完全失效。本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问题，设计了一种新的事件触发机制，减少控制输入信号的更新频率，从而缓解系统通信压力，通过基于固定时间稳定理论设计控制器，可以自适应补偿执行器的失效，实现系统的固定时间稳定，与此同时满足系统的输出约束要求。

  发布时间：2023-05-16 10:38:40

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• 一种含有单个不可靠资源的柔性装配系统的鲁棒控制方法 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114740718A 申请号：CN202210307986.1
  发明 一种含有单个不可靠资源的柔性装配系统的鲁棒控制方法

  • 申请号：CN202210307986.1
  • 公开号：CN114740718A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：西北工业大学太仓长三角研究院|||西北工业大学

  本发明公开了一种含有单个不可靠资源的柔性装配系统的鲁棒控制方法，第一，建立了系统的自动机模型，以表征研究的系统。第二，基于建立的模型，提出了鲁棒控制策略需要满足的四条特性。第三，基于改进的银行家算法，提出了一个能够满足提出的四条特性的鲁棒控制策略。本发明是唯一一个能满足以上四条特性的鲁棒控制策略。本发明提出的死锁避免策略具有多项式时间复杂度，因此可以广泛应用于大规模的柔性制造系统。

  发布时间：2023-05-16 10:29:50

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• 测试装置及调控方法 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114740922A 申请号：CN202110048635.9
  发明 测试装置及调控方法

  • 申请号：CN202110048635.9
  • 公开号：CN114740922A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：矽品精密工业股份有限公司

  本发明涉及一种测试装置及调控方法，包括将目标物设于一测试装置的舱体内的测试平台上，再经由温度反应结构感测该目标物的温度，之后经由控制器接收该温度反应结构的温度信号，其中，该控制器能调控该舱体内部的压力，以控制该舱体的气压，使该目标物于高功耗的情形下，仍可维持良好的散热能力。

  发布时间：2023-05-16 10:26:04

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• 基于神经网络的客车故障诊断方法、装置和电子设备 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114740815A 申请号：CN202110020526.6
  发明 基于神经网络的客车故障诊断方法、装置和电子设备

  • 申请号：CN202110020526.6
  • 公开号：CN114740815A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：长沙中车智驭新能源科技有限公司

  本发明示例性实施例提供一种基于神经网络的客车故障诊断方法、装置和电子设备，其中的方法包括：获取车载终端发送的车辆数据，对所述车辆数据进行解析以得到所述车辆终端的故障信息以及所述故障信息时间发生点前后预设天数的非故障数据；将所述故障信息时间发生点前后预设天数的非故障数据输入预设的故障诊断模型中，以得到与所述故障信息对应的故障码以及故障原因；结合所述故障码和故障原因，通过所述预设的故障诊断模型输出解决方案。本发明能够减少汽车故障误判及降低隐形故障发生概率。

  发布时间：2023-05-16 10:25:55

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• 一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114721390A 申请号：CN202210383225.4
  发明 一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法

  • 申请号：CN202210383225.4
  • 公开号：CN114721390A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：中国矿业大学|||常州科研试制中心有限公司

  本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。

  发布时间：2023-05-15 11:27:15

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• 一种基于控制器源代码的动态无功补偿器仿真方法及系统 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114721291A 申请号：CN202210379351.2
  发明 一种基于控制器源代码的动态无功补偿器仿真方法及系统

  • 申请号：CN202210379351.2
  • 公开号：CN114721291A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：广东电网有限责任公司广州供电局|||南方电网科学研究院有限责任公司

  本发明公开了一种基于控制器源代码的动态无功补偿器仿真方法及系统，其中方法包括：利用仿真工具构建动态无功补偿器的第一实时仿真系统，其第一实时仿真器模拟电网、采样模块、动态无功补偿器一次装置和接口模块，FPGA芯片通过程序模拟动态无功补偿器控制器；根据动态无功补偿器控制器的源代码构建动态无功补偿器的第二实时仿真系统，其第二实时仿真器模拟电网、采样模块、动态无功补偿器一次装置和补偿器控制器；判断第一实时仿真系统的输出结果与第二实时仿真系统的输出结果是否一致，若一致则仿真结束，否则修改FPGA芯片的程序直至仿真结束。本发明简化了实时仿真系统的接线，仿真效率高，维护方便，能保证仿真结果的准确性和可靠性。

  发布时间：2023-05-15 11:27:07

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• 一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制方法 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114721415A 申请号：CN202210369025.3
  发明 一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制方法

  • 申请号：CN202210369025.3
  • 公开号：CN114721415A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：北京邮电大学

  本发明实施例提供了一种轮履腿机器人模糊自适应平衡控制算法，实现了轮履腿机器人运动过程中的自适应平衡，包括：依据轮履腿机器人车体、外轮、摆臂各部分质心在车体中心坐标系下的坐标，获得机器人整体质心坐标；依据轮履腿机器人外轮、摆臂上的履带与地面之间的接触关系，建立轮履腿机器人投影稳定锥模型；依据轮履腿机器人投影稳定锥模型，获得表征轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度；依据轮履腿机器人俯仰方向及横滚方向下的稳定裕度，结合轮履腿机器人当前姿态作为模糊输入，以各摆臂关节目标角度作为模糊输出，构建模糊控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现轮履腿机器人在具有倾翻危险情况下的快速自主平衡恢复。

  发布时间：2023-05-15 11:26:42

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• 一种气味源定位方法及移动机器人 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114706387A 申请号：CN202210271782.7
  发明 一种气味源定位方法及移动机器人

  • 申请号：CN202210271782.7
  • 公开号：CN114706387A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：优地机器人（无锡）股份有限公司

  本发明涉及气味源定位技术领域，尤其涉及一种气味源定位方法及移动机器人，所述移动机器人设置有分别朝向于不同方向的多个检测口，所述检测口内设置有气体传感器，所述方法包括：基于所述多个检测口内的气体传感器，对空气进行检测以对应获得多个检测结果；根据所述多个检测结果，判断是否能确定出气味源的位置信息；若否，则根据所述多个检测结果，确定所述移动机器人的移动方向；根据所述移动方向及预设移动距离控制所述移动机器人移动至下一个检测位置之后，执行所述基于所述多个检测口内的气体传感器，对空气进行检测以对应获得多个检测结果的步骤及后续步骤。本实施例的气味源定位方法需要数据少，数据分析过程简单，搜寻气味源的效率高。

  发布时间：2023-05-15 11:08:23

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• 一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114690780A 申请号：CN202210383227.3
  发明 一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法

  • 申请号：CN202210383227.3
  • 公开号：CN114690780A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：中国矿业大学|||常州科研试制中心有限公司

  本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。

  发布时间：2023-05-14 12:32:51

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• 一种用于无人机机间测距的相对定位系统及方法 公开日期：2024-10-29 公开号：CN114690796A 申请号：CN202011635643.5
  发明 一种用于无人机机间测距的相对定位系统及方法

  • 申请号：CN202011635643.5
  • 公开号：CN114690796A
  • 公开日期：2024-10-29
  • 申请人：烟台中飞海装科技有限公司

  本发明公开了一种用于无人机机间测距的相对定位系统，包括：环境捕捉装置，其用于获取当前无人机前、后、左、右和下方的场景感知信息和场景深度信息；控制装置，其用于将不同方位的场景感知信息和场景深度信息进行飞行时间校准后，发送至信息处理装置；信息处理装置，其用于根据经过飞行时间校准后的各方位场景信息，构建表征当前无人机全方位环境状态的三维结构模型，基于此，计算当前无人机与各角度上的相邻无人机之间的距离。本发明形成了一种具有重量轻、体积小、算法简单、功耗低、易于装载、且可靠性高的相对定位方案。

  发布时间：2023-05-14 12:24:23

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