一种水上机器人路线规划方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114995418 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210607159.4 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 郑州北斗七星通讯科技有限公司 地址 450000 河南省郑州市高新技术产业 开发区长椿路11号南配楼103室 (72)发明人 李民宗　魏银库　任彦武　 (74)专利代理机构 郑州汇诚众远专利代理事务 所(普通合伙) 41211 专利代理师 栗星 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 (54)发明名称 一种水上机器人路线规划方法 (57)摘要 本发明涉及一种水上机器人路线规划方法， S1，在水域的一周采集路线并在路线上每间隔一 段标记转弯点；S2，获取水上机器人当前位置坐 标信息记为位置1；计算并确定距离当前位置最 近的转弯点的位置记为位置2；识别落水人员，确 定落水人员的坐标记为位置3；计算落水人员坐 标点与转弯点之间的距离，筛选出距离落水人员 坐标点最近的转弯点记为位置4；S3，形成路线， 水上机器人从位置1到位置2，从位置2沿采集的 路线到位置4，从位置4到位置3。当有人员落水 时，通过规划的路径能够更快速的到达人员落水 位置，同时能够减少工作人员的参与，节省人力， A 而且水上机器人能够不间断的对水面上的落水 8 目标进行救援，节省人力。 1 4 5 9 9 4 1 1 N