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发明

一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法

2023-09-17 07:00:05 发布于四川 5
  • 申请专利号：CN202210619095.X
  • 公开（公告）日：2023-09-15
  • 公开（公告）号：CN114995238A
  • 申请人：浙江大学|||三一汽车制造有限公司|||浙江大学滨海产业技术研究院
摘要：本发明提出了一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法，该控制器主要由控制器外壳和控制板组成，控制板包含ARM芯片、仿真器接口、信号采集模块、功率放大模块、CAN通讯模块和RS485通讯模块；所述的控制板上还设有若干外部接口，可通过信号采集模块采集臂架油缸两腔压力，通过CAN1通讯网络建立控制器与泵车遥控器间的控制指令通讯，并采集各臂架倾角信号；通过CAN2通讯网络采集各臂架油缸运动位置，并将位置信息传输至控制器；ARM芯片根据运动控制指令、油缸速度、压力、臂架角度及油缸工作模式，通过4路自适应PID闭环控制，分别对臂架油缸的两腔压力和油缸速度进行独立控制，实现臂架油缸的负载口独立控制，提高臂架油缸在运动过程中的稳定性。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114995238 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210619095.X (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 申请人 三一汽车制造有限公司　 浙江大学滨海产业技术研究院 (72)发明人 张斌　贺电　季清华　乔金铎　 白大鹏　包慧铭　洪昊岑　谭贤文　 卢志学　杨华勇　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 郑海峰 (51)Int.Cl. G05B 19/042 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器 及其控制方法 (57)摘要 本发明提出了一种泵车臂架可编程式负载 口独立控制器及其控制方法，该控制器主要由控 制器外壳和控制板组成，控制板包含ARM芯片、仿 真器接口、信号采集模块、功率放大模块、CAN通 讯模块和RS485通讯模块；所述的控制板上还设 有若干外部接口，可通过信号采集模块采集臂架 油缸两腔压力，通过CAN1通讯网络建立控制器与 泵车遥控器间的控制指令通讯，并采集各臂架倾 角信号；通过CAN2通讯网络采集各臂架油缸运动 位置，并将位置信息传输至控制器；ARM芯片根据 运动控制指令、油缸速

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