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• 基于深度强化学习的绳驱并联机器人控制方法 公开日期：2023-04-28 公开号：CN114995137A 申请号：CN202210617587.5
  发明 基于深度强化学习的绳驱并联机器人控制方法

  • 申请号：CN202210617587.5
  • 公开号：CN114995137A
  • 公开日期：2023-04-28
  • 申请人：哈尔滨工业大学

  基于深度强化学习的绳驱并联机器人控制方法，属于绳驱并联机器人领域，本发明为解决现有精确动力学模型没有考虑不确定性的影响或者在运动过程中绳驱并联机器人发生了变化，控制性能低的问题。本发明方法包括以下步骤：第一步、建立绳驱并联机器人的动力学模型，将绳驱并联机器人的动力学模型描述成马尔科夫决策过程；第二步、利用Lyapunov的柔性actor‑critic强化学习算法框架获取动作控制信号ur(m)，第三步、将基本控制器输出的动作控制信号ua(m)与强化学习算法框架获取动作控制信号ur(m)叠加生成绳驱并联机器人的控制信号。

  发布时间：2023-06-30 07:00:08

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• 一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法 公开日期：2023-09-15 公开号：CN114995238A 申请号：CN202210619095.X
  发明 一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法

  • 申请号：CN202210619095.X
  • 公开号：CN114995238A
  • 公开日期：2023-09-15
  • 申请人：浙江大学|||三一汽车制造有限公司|||浙江大学滨海产业技术研究院

  本发明提出了一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法，该控制器主要由控制器外壳和控制板组成，控制板包含ARM芯片、仿真器接口、信号采集模块、功率放大模块、CAN通讯模块和RS485通讯模块；所述的控制板上还设有若干外部接口，可通过信号采集模块采集臂架油缸两腔压力，通过CAN1通讯网络建立控制器与泵车遥控器间的控制指令通讯，并采集各臂架倾角信号；通过CAN2通讯网络采集各臂架油缸运动位置，并将位置信息传输至控制器；ARM芯片根据运动控制指令、油缸速度、压力、臂架角度及油缸工作模式，通过4路自适应PID闭环控制，分别对臂架油缸的两腔压力和油缸速度进行独立控制，实现臂架油缸的负载口独立控制，提高臂架油缸在运动过程中的稳定性。

  发布时间：2023-09-17 07:00:05

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• 一种可快速拆卸的操纵杆手柄装置 公开日期：2024-05-28 公开号：CN114995585A 申请号：CN202210630335.6
  发明 一种可快速拆卸的操纵杆手柄装置

  • 申请号：CN202210630335.6
  • 公开号：CN114995585A
  • 公开日期：2024-05-28
  • 申请人：连云港杰瑞电子有限公司

  本发明公开了一种可快速拆卸的操纵杆手柄装置，该装置包括手柄，所述手柄底部设置有调节螺母和转接筒，通过调节螺母实现手柄和转接筒的紧固和快速拆卸功能；所述转接筒上设置有防尘罩和防尘罩夹，防尘罩夹用于对防尘罩进行固定。本发明装置可实现操纵杆手柄的快速拆卸功能，提高了操纵杆的可维修性，且一定程度上提高了操纵杆手柄的更换效率。

  发布时间：2024-05-30 07:00:04

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• 一种风电机组全链路实时仿真系统及仿真方法 公开日期：2023-03-07 公开号：CN114995190A 申请号：CN202210631604.0
  发明 一种风电机组全链路实时仿真系统及仿真方法

  • 申请号：CN202210631604.0
  • 公开号：CN114995190A
  • 公开日期：2023-03-07
  • 申请人：南方电网科学研究院有限责任公司

  本申请公开了一种风电机组全链路实时仿真系统及仿真方法，其仿真系统包括：实时数字仿真器、风机模拟装置、风电机组主控制系统、风电机组变流器控制保护装置。本申请提供的仿真系统增加了风电机组主控系统与风速模拟装置，考虑到风电机组主控系统以及风速等因素对故障穿越特性的影响，可以最真实地反映实际风电机组的故障穿越特性，使得仿真结果更加准确，可以帮助更好地掌握风电机组的并网性能。

  发布时间：2023-06-30 07:00:09

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• 水质处理方法、装置和设备 公开日期：2023-09-12 公开号：CN114988502A 申请号：CN202210634770.6
  发明 水质处理方法、装置和设备

  • 申请号：CN202210634770.6
  • 公开号：CN114988502A
  • 公开日期：2023-09-12
  • 申请人：青岛经济技术开发区海尔热水器有限公司|||海尔智家股份有限公司

  本申请提供一种水质处理方法、装置和设备。该方法包括：本申请提供的水质处理方法、装置和设备，根据实时获取的待检测水质的地域信息和溶解性固体总量信息，确定了待检测水质的水质硬度信息，进而将该水质硬度信息发送至预设的终端设备，使得预设终端设备可以适用性的对待检测水质进行软化处理。该过程降低了测量水质硬度的硬件成本，可以便捷快速并且灵活的确定水质的水质硬度信息，进而使得设备侧实现对水质的高效软化。

  发布时间：2023-09-14 07:00:04

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• 基准电压校准电路及校准方法 公开日期：2024-02-27 公开号：CN114995569A 申请号：CN202210640931.2
  发明 基准电压校准电路及校准方法

  • 申请号：CN202210640931.2
  • 公开号：CN114995569A
  • 公开日期：2024-02-27
  • 申请人：思瑞浦微电子科技（苏州）股份有限公司

  本发明揭示了一种基准电压校准电路及校准方法，所述基准电压产生电路，包括用于产生基准电压VREF的晶体管；可变电阻，与基准电压产生电路相连，通过调节可变电阻的阻值RDAC，以调节基准电压VREF；参考电流产生电路，接收所述基准电压产生电路产生的基准电压VREF，并产生参考电流IREF；校准电流产生电路，与参考电流产生电路、基准电压产生电路及可变电阻相连，接收参考电流产生电路产生的参考电流IREF，并产生校准电流ITRIM，提供至基准电压产生电路以调节基准电压VREF。本发明能够对基准电压VREF的温度系数和电压绝对值进行校准，从而获得低温度系数、高电压精度的基准电压VREF。

  发布时间：2024-02-29 07:00:04

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• 一种污泥处理智能化控制系统 公开日期：2023-08-04 公开号：CN114995311A 申请号：CN202210648860.0
  发明 一种污泥处理智能化控制系统

  • 申请号：CN202210648860.0
  • 公开号：CN114995311A
  • 公开日期：2023-08-04
  • 申请人：浙江桐梧环保科技有限公司

  本发明公开了一种污泥处理智能化控制系统，涉及智能化控制技术领域，解决了现有技术中不能够从而根本提高污泥处理的工作效率的技术问题，通过污泥风险分析单元将污水池内的污泥进行实时监测；通过处理效率分析单元将污水池内污泥处理的工作效率进行实时分析；通过影响因素判定单元将问题污泥处理进行影响因素判定；通过智能控制单元将对应问题污泥处理进行智能分析控制；判定当前污水池内的污泥对应污水处理是否存在影响，对污水池的污水处理效率进行保证的同时对污泥风险进行实时把控，提高了污泥处理的工作效率；对污泥处理效率进行监测，防止出现污泥处理效率不合格导致污水池的工作效率降低，也避免污水池低效率运行的风险。

  发布时间：2023-08-06 07:00:04

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• 一种基于预瞄点的车辆路径跟踪侧向偏差计算方法 公开日期：2024-05-21 公开号：CN114995436A 申请号：CN202210656693.4
  发明 一种基于预瞄点的车辆路径跟踪侧向偏差计算方法

  • 申请号：CN202210656693.4
  • 公开号：CN114995436A
  • 公开日期：2024-05-21
  • 申请人：桂林电子科技大学

  本发明公开了一种基于预瞄点的车辆路径跟踪侧向偏差计算方法，该方法首先通过将参考轨迹上的离散点的坐标由大地坐标系下转换成车辆坐标系下，预瞄距离很方便的确定了预瞄点，在求出轨迹上离车辆当前位置最近的点，进一步求得预瞄点的序号，从而计算出车辆经过预瞄时间到达的预瞄点与车辆实际到达的点的侧向偏差，再通过侧向偏差得出适当的前轮转角。本发明所述的方法原理简单易理解，且计算过程简便快速，能够很好的实现车辆跟踪参考轨迹的目的。

  发布时间：2024-05-23 07:00:00

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• 液压位置伺服系统改进混沌变权麻雀搜索参数辨识方法 公开日期：2023-06-13 公开号：CN114995149A 申请号：CN202210665775.5
  发明 液压位置伺服系统改进混沌变权麻雀搜索参数辨识方法

  • 申请号：CN202210665775.5
  • 公开号：CN114995149A
  • 公开日期：2023-06-13
  • 申请人：南通大学

  本发明提供了一种液压位置伺服系统改进混沌变权麻雀搜索参数辨识方法，属于液压位置伺服系统辨识技术领域。解决了液压位置伺服系统进行分析和控制时给液压位置伺服系统建立的数学模型，辨识所建立模型的参数和时间延迟的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：步骤1)建立液压位置伺服系统的单输入单输出模型；步骤2)构建液压位置伺服系统改进混沌变权麻雀搜索参数辨识方法的辨识流程，对所有参数和时间延迟进行估计。本发明的有益效果为：本发明提出的液压位置伺服系统改进混沌变权麻雀搜索参数辨识方法有较快的收敛速度和较高的收敛精度，能较好地适用于对液压位置伺服系统时滞反馈非线性模型的建模和参数辨识。

  发布时间：2023-06-30 07:00:15

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• 一种推力受限下航天器交会自适应输出反馈控制方法 公开日期：2023-05-02 公开号：CN114995150A 申请号：CN202210671864.0
  发明 一种推力受限下航天器交会自适应输出反馈控制方法

  • 申请号：CN202210671864.0
  • 公开号：CN114995150A
  • 公开日期：2023-05-02
  • 申请人：四川大学

  本发明公开了一种推力受限下航天器交会自适应输出反馈控制方法，采用参考轨迹生成器给出系统动态跟踪过程，结合抗饱和技术，提出了基于无源性的自适应状态反馈控制器。然后利用滤波器产生伪速度信号，设计了自适应输出反馈控制律。与现有技术相比，本发明考虑了推力受限下输出反馈控制器设计这一极具挑战性问题，综合抗饱和技术和参考轨迹生成器，构建了一种新的二阶辅助系统，保证了推力受限下自适应系统的稳定性；提出了一种更一般形式的伪速度滤波器来构造输出反馈控制器，具备更高的设计自由度；揭示了航天器交会非线性动力学模型中的斜对称性质，简化了无源控制律的设计。

  发布时间：2023-06-30 07:00:16

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