机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116985115 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202211348498.1 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区 科技中一路腾讯大厦35层 (72)发明人 周诚　郑宇　 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 专利代理师 徐耿铭 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书15页 附图6页 (54)发明名称 机器人的控制方法、装置、机器人及存储介 质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种机器人的控制方 法、装置、机器人及存储介质，涉及机器人和自动 控制技术领域。所述方法包括 ：在机器人向目标 物体移动的过程中，控制机器人的末端执行器与 目标物体产生碰撞；控制末端执行器与目标物体 产生相对旋转，以将目标物体调整到适合末端执 行器抓取的目标位姿；在目标物体调整到目标位 姿之后，控制末端执行器抓取目标物体；其中，从 末端执行器与目标物体产生碰撞，到末端执行器 抓取目标物体的完整阶段，机器人为非固定状 态。本申请实施例提供的技术方案，能够实现机 A 器人动态抓取物体，提升机器人抓取物体的控制 5 效率。 1 1 5 8 9 6 1 1 N C CN 116985115 A 权　利　要