基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118081748 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410271449.5 (22)申请日 2024.03.11 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 (72)发明人 徐月同　许恺　王郑拓　傅建中　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 林超 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 (54)发明名称 基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接 路径规划方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于动态分批采样优化 的机器人柔性焊接路径规划方法。本发明包括以 下步骤：首先获取并处理焊接工件表面点云信息 后，获得焊接工件的三维模型；再运用特征识别 算法，完成焊缝提取；接着确定焊缝姿态和焊枪 姿态；应用元启发式算法确定焊缝的焊接顺序； 最后应用动态路径生成算法快速寻找无碰撞路 径，完成焊接路径规划；利用规划出的焊接路径 参数指导焊接机器人进行焊接。本发明应用动态 路径生成算法，在焊接机器人关节空间中进行动 态分批采样节点寻找焊接机器人无碰撞路径，能 A 够在解决复杂约束的路径规划问题中，提高规划 8 效率和路径质量。 4 7 1 8 0 8 1 1 N C CN 118081748 A 权　利　要　求　书