一种机械臂控制方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117047773 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202311141470.5 (22)申请日 2023.09.05 (71)申请人 深圳市朗宇芯科技有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区沙井街 道衙边社区衙边学子围巨基工业园B 栋401 (72)发明人 宋鹏程　章林　邓进锋　黄飞　 邓威　 (74)专利代理机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 陈永军 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 一种机械臂控制方法及系统 (57)摘要 本申请涉及一种机械臂控制方法及系统，属 于自动控制技术领域，机械臂控制方法包括获取 目标区域的图像，并基于图像识别目标物体；获 取目标物体的运动状态；根据目标物体的运动状 态，对机械臂的运动状态进行调节；响应于机械 臂的运动状态和目标物体的运动状态同步，保持 机械臂的当前运动状态，同时控制机械臂对目标 物体执行夹取或推动操作。一方面保持机械臂和 目标物体的运动状态同步能够从一定程度上减 小机械臂与目标物体接触时对目标物体的冲击， 另一方面机械臂能够跟随目标物体运动，使得机 械臂与目标物体之间呈相对静止的状态再对控 A 制机械臂对目标物体执行夹取或推动操作。本申 3 请具有提高机械臂抓取或推动目标物体准确性 7