基于时空图卷积网络的工业机器人关节力矩补偿方法2025
- 申请专利号:CN202310580657.9
- 公开(公告)日:2025-07-01
- 公开(公告)号:CN116690559A
- 申请人:上海交通大学
专利内容
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116690559 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310580657.9 (22)申请日 2023.05.23 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 (72)发明人 庄春刚 胡鸿波 卢岩 沈之楷 朱向阳 (74)专利代理机构 上海交达专利事务所 31201 专利代理师 王毓理 王锡麟 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 基于时空图卷积网络的工业机器人关节力 矩补偿方法 (57)摘要 一种基于时空图卷积网络的工业机器人关 节力矩补偿方法,在离线阶段通过生成符合机器 人关节位置和速度限制的优化运动轨迹,设置机 器人按优化运动轨迹运动并同步采集机器人关 节位置、速度以及用于计算机器人各关节估算力 矩的关节电流,通过机器人动力学参数辨识得到 机器人动力学模型,进而得到初步的关节预测力 矩,再根据机器人关节之间的空间关系以及运动 学和动力学特性构建关节图邻接矩阵,从而得到 用于训练时空图卷积网络的样本集;在在线阶段 采用训练后的时空图卷积网络预测得到时刻各 A 个关节的力矩补偿量,即初步的关节预测力矩和 9 关节估算力矩之差;将此补偿力矩前馈给机器人 5 5 0 各关节驱动电机,从而有效减小机器人各关节的 9 6 6 力矩跟踪误差。本发明显著提升了工业机器人的 1 1 N 运动性能。
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