机器人规划路径校验方法、装置、存储介质及电子设备

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114510053 A (43)申请公布日 2022.05.17 (21)申请号 202210146316.6 (22)申请日 2022.02.17 (71)申请人 北京京东乾石科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技术 开发区科创十一街18号院2号楼19层 A1905室100176 (72)发明人 陈若龙　 (74)专利代理机构 北京律智知识产权代理有限 公司 11438 专利代理师 王辉　阚梓瑄 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书3页 说明书17页 附图4页 (54)发明名称 机器人规划路径校验方法、装置、存储介质 及电子设备 (57)摘要 本公开涉及一种机器人技术领域，具体涉及 一种机器人规划路径校验方法、装置、存储介质 及电子设备，该机器人规划路径校验方法包括： 确定机器人的规划路径中一路径点，并基于障碍 物探测信息判断在路径点处是否存在待校验的 目标障碍点；在存在目标障碍点时，基于目标障 碍点相对于机器人的位置构建对应的障碍点索 引结构以及配置对应的机器人的轮廓点；其中， 位置包括左侧和右侧；根据轮廓点和障碍点索引 结构确定机器人在路径点处的最小障碍距离；遍 历规划路径中所有的路径点，以根据机器人在各 A 路径点处的最小障碍距离确定规划路径的校验 3 结果。本公开提供的机器人规划路径校验方法能 5 0 0 够高效且准确地计算障碍物与机器人之