基于未知输入观测器的多无人机系统安全控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116540665 A (43)申请公布日 2023.08.04 (21)申请号 202310441206.7 (22)申请日 2023.04.21 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人 杨飞生　吴正田　潘泉　弓镇宇　 (74)专利代理机构 西安嘉思特知识产权代理事 务所(普通合伙) 61230 专利代理师 王丹 (51)Int.Cl. G05B 23/02 (2006.01) 权利要求书4页 说明书12页 附图4页 (54)发明名称 基于未知输入观测器的多无人机系统安全 控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于未知输入观测器的 多无人机系统安全控制方法，包括 ：基于量测信 息和系统非线性设计改进未知输入观测器作为 状态观测器 ，对当前多无人机系统进行状态估 计；通过状态估计与量测输出构建残差函数并进 行节点攻击检测；当判断发生节点攻击时，基于 改进未知输入观测器进行攻击信号重构与补偿， 以对多无人机系统的状态估计过程进行弹性控 制，得到系统的安全状态信息；将状态观测器当 前的估计结果作为系统的安全状态信息；基于安 全状态信息对多无人机系统进行安全控制。该方 A 法降低了传感器攻击对无人机状态估计性能的 5 影响，使系统对节点传感器攻击具有弹性，提升 6 6 0 了安全控制效果；同时可实现按需控制，节省了 4 5 6 系统通信资源。 1 1 N C CN