一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方法2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117452825 A (43)申请公布日 2024.01.26 (21)申请号 202311701657.6 (22)申请日 2023.12.12 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 韦常柱　张延坤　孙智力　浦甲伦　 魏金鹏　程杰　 (74)专利代理机构 哈尔滨龙科专利代理有限公 司 23206 专利代理师 王莹 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书6页 说明书8页 附图1页 (54)发明名称 一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方 法 (57)摘要 一种基于广义牛顿迭代的MPSP轨迹设计方 法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：建立动 力学模型，把连续时间优化问题转化为离散的有 限维问题；生成猜测值的初始状态向量和初始控 制向量，并设定跳出条件；计算状态向量近似值 和末端输出误差，计算状态向量误差；判断末端 输出误差及状态向量误差是否均满足跳出条件； 若满足则轨迹设计完成，反之则用控制向量更新 公式更新控制向量；用状态向量更新公式更新状 态向量。本发明解决了传统轨迹规划方法依靠人 工经验调整参数、无法满足在线自动解算轨迹的 A 问题，降低了算法复杂度，提高了收敛的鲁棒性， 5 在能量管理弹轨迹规划方面具有较好的应用前 2 8 2 景。 5 4 7 1 1 N C