一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114987492 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202110224707.0 (22)申请日 2021.03.01 (71)申请人 武汉智行者科技有限公司 地址 430056 湖北省武汉市经济技术开发 区军山街小军山社区商业楼4楼106-6 (72)发明人 张富强　徐成　颜波　张放　 李晓飞　张德兆　王肖　霍舒豪　 (74)专利代理机构 天津市三利专利商标代理有 限公司 12107 专利代理师 张义 (51)Int.Cl. B60W 40/00 (2006.01) B60W 60/00 (2020.01) B60W 30/08 (2012.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平 滑优化方法 (57)摘要 本发明公开了一种考虑曲率约束的自动驾 驶车辆轨迹平滑优化方法。该方法沿用多约束优 化问题的通用思路，首先根据轨迹平滑优化的目 标建立与各个轨迹点相关的待优化目标函数，然 后采用共轭梯度法求解该目标函数的极值，最后 验证优化后的结果是否满足约束条件。该方法的 关键点在于计算某个轨迹点处的曲率及其梯度 时并非用该点及其前后相邻点直接计算而是拟 合通过这三点的二阶拉格朗日插值多项式，然后 取拟合曲线的顶点求解曲率及其梯度。 A 2 9 4 7 8 9 4 1 1 N