车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117533319 A (43)申请公布日 2024.02.09 (21)申请号 202311723943.2 (22)申请日 2023.12.14 (71)申请人 小米汽车科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 (72)发明人 冯茂林　 (74)专利代理机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通合伙) 11447 专利代理师 张晓旭 (51)Int.Cl. B60W 30/18 (2012.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 (54)发明名称 车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质 (57)摘要 本公开涉及一种车辆纵向控制方法、装置、 车辆及存储介质。该方法包括：接收到针对车辆 的纵向控制请求，纵向控制请求包括输入控制 量；根据输入控制量，确定第一输出扭矩；获取车 辆的阻力扭矩；根据阻力扭矩对第一输出扭矩进 行补偿，得到第二输出扭矩；根据第二输出扭矩 控制车辆的电机运行，以对车辆进行纵向控制。 通过纵向控制请求获得第一输出扭矩，然后，获 取车辆的阻力扭矩，并根据车辆的阻力扭矩对第 一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩，根据 第二输出扭矩控制车辆的电机运行，对车辆进行 纵向控制，这样，能够补偿车辆在行驶过程中受 A 到的阻力对车辆纵向运动的影响，从而能够准 9 确、快速地获取到第二输出扭矩，提升车辆纵向 1 3 3 控制的