无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117170359 A (43)申请公布日 2023.12.05 (21)申请号 202310995377.4 (22)申请日 2023.08.08 (71)申请人 东风汽车股份有限公司 地址 441199 湖北省襄阳市高新区东风汽 车大道劲风路3幢 (72)发明人 何薇　强小文　雷明星　郭启翔　 陈晖　屈紫君　李嫩　胡博伦　 高宠智　刘磊　晏萌　欧阳辰宇　 赵金波　于子康　韩兴隆　代怡鹏　 (74)专利代理机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通合伙) 42225 专利代理师 陈桂扬 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书3页 说明书18页 附图4页 (54)发明名称 无人驾驶车辆轨迹规划方法、装置、设备及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种无人驾驶车辆轨迹规划 方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取 无人驾驶的当前车辆的当前时刻车辆状态信息、 环境感知信息、全局地图信息和上一时刻轨迹规 划结果信息，对所述当前车辆的周围交通环境进 行风险度评估，获得风险度评估结果；根据风险 度评估结果计算重规划的时长间隔阈值，根据时 长间隔阈值对预设规划触发事件集中的事件状 态进行判断，获得事件触发判断结果；根据事件 触发判断结果选择执行轨迹完全重规划、速度重 规划或不执行重规划中的一种模式，能够在保证 A 轨迹规划稳定性、