一种定位校正方法、装置、自移动设备及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114911229 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210395872.7 (22)申请日 2022.04.14 (71)申请人 深圳市杉川机器人有限公司 地址 518055 广东省深圳市南山区西丽街 道松坪山社区北环大道9018号大族创 新大厦A区10层 (72)发明人 杨勇　 (74)专利代理机构 苏州见山知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 32421 专利代理师 袁丽花 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 (54)发明名称 一种定位校正方法、装置、自移动设备及系 统 (57)摘要 本发明公开了一种定位校正方法、装置、自 移动设备及系统，该方法包括：以充电站的位置 作为初始坐标原点；实时检测并记录所述自移动 设备的航向角；实时检测并记录所述驱动轮的行 驶里程；根据记录的所述驱动轮的行驶里程和所 述自移动设备的航向角计算生成所述自移动设 备行驶过程中的位置坐标序列；实时检测并记录 所述非驱动轮的行驶里程；判断当前所述自移动 设备是否处于打滑状态；当所述自移动设备处于 打滑状态时，根据当前所述非驱动轮的行驶里程 对当前所述驱动轮的行驶里程进行校正，以对当 A 前所述自移动设备的位置坐标进行校正。 9 2 2 1 1 9 4 1 1 N C CN 114911229 A