基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116820090 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310581890.9 (22)申请日 2023.05.23 (71)申请人 东南大学 地址 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2 号 (72)发明人 刘锡祥　陈世杰　江美娟　黄永江　 章彩霞　陶育杰　 (74)专利代理机构 南京众联专利代理有限公司 32206 专利代理师 蒋昱 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) G06F 30/20 (2020.01) G06F 111/06 (2020.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统 队形优化方法 (57)摘要 基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统 队形优化方法，方法包括以下步骤：（1）构建主从 式多AUV (Autonomous Underwater Vehicle , AUV)协同定位系统运动模型与量测模型；（2）设 计主从式多AUV协同系统定位性能评价函数；（3） 设计基于模拟退火算法的性能评价函数寻优即 队形优化方法。本发明提供一种优化主从式多 AUV协同系统队形的模拟退火算法，在协同定位 过程中，通过移动部分AUV的位置，使系统达到最 佳定位性能队形，提高协同定位精度。 A 0 9 0 0 2 8 6 1 1