两平移自由度并联调姿机构2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117863157 A (43)申请公布日 2024.04.12 (21)申请号 202410222719.3 (22)申请日 2024.02.28 (71)申请人 燕山大学 地址 066004 河北省秦皇岛市河北大街西 段438号 (72)发明人 许允斗　王宇　仇粲　吴佳斌　 王秀　胡凯东　姚建涛　赵永生　 (74)专利代理机构 北京孚睿湾知识产权代理事 务所(普通合伙) 11474 专利代理师 刘翠芹 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 (54)发明名称 两平移自由度并联调姿机构 (57)摘要 本发明提供一种两平移自由度并联调姿机 构，涉及机器人领域，其包括定平台、动平台以及 连接动平台和定平台之间的四条约束支链和四 条驱动支链；动平台为圆形板，定平台为L形板且 L形板的短板与动平台平行设置，四条约束支链 包括结构相同的第一约束支链、第二约束支链、 第三约束支链以及第四约束支链，四条驱动支链 包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支 链以及第四驱动支链，第一驱动支链与第二驱动 支链结构相同且为水平布置，第三驱动支链与第 四驱动支链结构相同且为竖直布置。其具有两平 移自由度，相对于现有的常规两自由度并联机 A 构，该机构承载能力强，工作空间大，两平移运动 7 能够完全解耦，控制算法简单。 5 1 3 6 8 7 1