一种机器人可变导纳的力引导控制方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116604565 A (43)申请公布日 2023.08.18 (21)申请号 202310731160.2 (22)申请日 2023.06.19 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 (72)发明人 盛鑫军　陈宏源　郭伟超　 (74)专利代理机构 上海旭诚知识产权代理有限 公司 31220 专利代理师 郑立 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书4页 说明书13页 附图2页 (54)发明名称 一种机器人可变导纳的力引导控制方法及 系统 (57)摘要 本发明公开了一种机器人可变导纳的力引 导控制方法及系统，涉及机器人技术领域，通过 获取机器人与人的交互力，实时推断人类的运动 意图方向，通过调整惯性参数和阻尼参数，使机 器人顺应运动，包括如下步骤：采集机器人末端 运动信息与人机交互力信息，运用最小急动模型 与速度曲率模式预测下一时刻加速度，结合导纳 控制方程与当前速度得到期望力；根据期望力方 向，生成虚拟惯性和虚拟阻尼调整策略 ；根据调 整后的虚拟惯性和虚拟阻尼，获取下一控制周期 的期望速度和角速度；控制机器人末端进行顺应 A 性动作，并拒绝外部干扰。本发明不需要预设轨 5 迹与前提条件，提高了示教轨迹的精度、平滑度 6 5 4 和直观性，提高了人机交互过程适用性，可应用 0 6 6 于多种未知场景。 1 1 N C CN 116604565