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发明

一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手2025

2023-10-11 07:15:17 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202310834400.1
  • 公开（公告）日：2025-07-08
  • 公开（公告）号：CN116834041A
  • 申请人：浙江工业大学
摘要：本发明公开了一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械手。柔性机械手的气动圈安装在机械手主体的末端，电磁体组件安装在机械手主体和气动圈上，抓取手的根端安装在气动圈的末端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备，气动圈连通外部气泵。本发明的气动圈控制开口大小降低封闭的难度，抓取单臂采用扭簧同热敏塑料结合，通过制热片的通断控制热敏塑料的温度以改变刚度，从而实现控制扭簧的变形，实现机械手单臂的变形。通过机械手单臂高低错位以及不同厚度的热敏塑料，以实现抓取单臂的按序变形，相互叠加，形成织网结构，从而起到封闭机械手开口的功能，使得本发明的柔性机械臂可以很好的适应物体的形状，可以同时抓取多个易被破坏的物体。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116834041 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310834400.1 B65G 47/90 (2006.01) (22)申请日 2023.07.07 (71)申请人 浙江工业大学 地址 310012 浙江省杭州市下城区潮王路 18号 (72)发明人 裘烨　朱佳俊　孙佳超　王芳楠　 钟似辉　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 林超 (51)Int.Cl. B25J 15/00 (2006.01) B25J 15/12 (2006.01) B25J 15/10 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 一种基于织网状结构的封闭抓取柔性机械 手 (57)摘要 本发明公开了一种基于织网状结构的封闭 抓取柔性机械手。柔性机械手的气动圈安装在机 械手主体的末端，电磁体组件安装在机械手主体 和气动圈上 ，抓取手的根端安装在气动圈的末 端；电磁体组件和抓取手电连接外部供电设备， 气动圈连通外部气泵。本发明的气动圈控制开口 大小降低封闭的难度，抓取单臂采用扭簧同热敏 塑料结合，通过制热片的通断控制热敏塑料的温 度以改变刚度，从而实现控制扭簧的变形，实现 机械手单臂的

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