基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及系统、存储介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116619363 A (43)申请公布日 2023.08.22 (21)申请号 202310570842.X (22)申请日 2023.05.19 (71)申请人 上海仙工智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东新区锦绣东路 2777弄11号全幢 (72)发明人 李华伟　赵越　沈凯　王益亮　 李虎　石岩　邓辉　陆蕴凡　陈丁　 陈忠伟　 (74)专利代理机构 北京中济纬天专利代理有限 公司 11429 专利代理师 季永康 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图5页 (54)发明名称 基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及 系统、存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种基于朴素几何元素的机 器人TCP标定方法及系统、存储介质，其中方法步 骤包括：步骤S100将机器人的末端法兰盘及工具 端进行朴素几何元素分解，提取几何面，以在其 表面进行标记；步骤S200采用动捕系统，捕捉几 何面上的标记坐标，以建立法兰盘动补坐标系 及工具动补坐标系 ；步骤 S300计算 与 的齐次变换矩阵 获取 作为TCP标定结果，籍此以实现单次测 A 量完成标定，并解决接触式方案存在的对准误差 3 6 缺陷。 3 9 1 6 6 1 1 N