基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116652936 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310499821.3 (51)Int.Cl . B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2023.05.06 (71)申请人 燕山大学 地址 066004 河北省秦皇岛市海港区河北 大街438号 申请人 河北大河材料科技有限公司　 河钢股份有限公司唐山分公司　 唐山惠唐物联科技有限公司 (72)发明人 方一鸣　杨晨　刘乐　信敬亮　 杨军　李晓刚　吴传开　赵栋梁　 李斌　杨浩　安会龙　褚光宇　 (74)专利代理机构 石家庄众志华清知识产权事 务所(特殊普通合伙) 13123 专利代理师 张建 权利要求书3页 说明书9页 附图7页 (54)发明名称 基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多 目标优化方法 (57)摘要 本发明公开了基于蛇优化算法的连铸大包 机械臂轨迹多目标优化方法，属于连铸生产过程 信息化技术领域，包括以下步骤：根据连铸大包 区的现场环境 ，构建六自由度机械臂的坐标空 间，并确定机械臂路径的起始点，环境障碍和目 标点 ；利用RRT*算法设计带避障的路径规划算 法，得到最短路径；构造五次B样