一种跨模态机器人运动控制系统及其变模态控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116690566 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310733691.5 (22)申请日 2023.06.20 (71)申请人 潘佳义 地址 100191 北京市海淀区学院路37号北 京航空航天大学 (72)发明人 潘佳义　 (74)专利代理机构 北京慧泉知识产权代理有限 公司 11232 专利代理师 王顺荣 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书15页 附图16页 (54)发明名称 一种跨模态机器人运动控制系统及其变模 态控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种跨模态机器人运动控制 系统及其变模态控制方法。该控制系统包括三个 层面 ：软件调度层、硬件驱动层、硬件执行层，硬 件驱动层包括全部传感器及控制器外围接口的 硬件驱动函数，软件调度层负责控制系统的任务 调度；硬件执行层由嵌入式SOC、外围电路、程序 调试接口、多种通信端口、AD采样端口、板载传感 器、蜂鸣器、led指示灯、PWM/GPIO复用接口、电源 管理单元以及电源接口构成。控制系统的硬件驱 动层是软件系统的基础，软件调度层是软件系统 的核心，全部的软件算法都运行在软件调度层。 A 本发明可实现各种多模态机器人运动模态的自 6 动转换，本发明在跨模态机器人的运动控制上具 6 5 0 有通用性、高效性、可靠性等显著优势。 9 6 6 1 1 N C CN 11