一种移动操作机器人的控制系统及方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117681187 A (43)申请公布日 2024.03.12 (21)申请号 202311126771.0 (22)申请日 2023.09.04 (71)申请人 上海飒智智能科技有限公司 地址 200240 上海市闵行区沧源路1510号 一、二层 (72)发明人 张建政　董易　韦鲲　邹金沛　 李亮华　李方保　 (74)专利代理机构 上海国瓴律师事务所 31363 专利代理师 王喜坤 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 (54)发明名称 一种移动操作机器人的控制系统及方法 (57)摘要 本发明提供了一种移动操作机器人的控制 系统及方法，所述系统包括移动操作机器人控制 器、行走控制模块、一体式控制模块、轨迹规划模 块、轨迹分解计算模块、逆运动学模型和解耦计 算模块；行走控制模块在行走控制模式下控制移 动操作机器人本体移动；一体式控制模块在一体 式控制模式下协调控制移动操作机器人本体移 动和机械臂运动；轨迹规划模进行轨迹规划，轨 迹分解计算模块分解规划轨迹；逆运动学模型解 算行走控制模块和一体式控制模块的建模描述； 解耦计算模块将逆运动学模型解算的一体式控 制模块的建模描述的输出量解耦为运动量。本发 A 明基于耦合和解耦机制的控制环路，利用不同的 7 补偿算法，实现了机器人的一体式协调控制及性 8 1 1 能的提升。 8 6 7 1 1 N C