一种基于多种模式组合的气压传动机器人系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116330339 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310351049.0 (22)申请日 2023.04.04 (71)申请人 云南经济管理学院 地址 650106 云南省昆明市海屯路296号 (72)发明人 李庆伟　 (74)专利代理机构 昆明明润知识产权代理事务 所(普通合伙) 53215 专利代理师 马海红 (51)Int.Cl. B25J 17/00 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图8页 (54)发明名称 一种基于多种模式组合的气压传动机器人 系统 (57)摘要 本发明公开一种基于多种模式组合的气压 传动机器人系统 ，属于机器人技术领域。以气动 肌肉驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、肩关 节、肘关节、腕关节的运动，以气囊式气缸、气缸 组合驱动腰关节，具有完全模拟人的关节运动的 功能。气囊式气缸与腰关节气缸串联作为支链， 三个支链并联构成单层腰关节，两层之间的六个 支链在圆周上均匀分布。一组气动肌肉结合导向 轮驱动髋关节绕Z轴转动，两根气动肌肉结合四 杆机构驱动膝关节屈伸运动，两组气动肌肉与小 腿骨二可转动连接，以此为支撑结合万向节，实 A 现踝关节的屈伸与收展运动。本发明以气动肌肉 9 与气缸驱动，具有结构紧凑、刚柔结合、防爆性能 3 3 0 好的特点。 3