用于机器人控制的高精度路径跟踪方法及装置2023

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117111604 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311053877.2 (22)申请日 2023.08.21 (71)申请人 长沙迅安振卓科技有限公司 地址 410000 湖南省长沙市雨花区东塘街 道芙蓉中路三段589号长沙市雨花区 芙蓉路小学综合楼26层2616号 (72)发明人 陈福笛　程晓晟　 (74)专利代理机构 北京国谦专利代理事务所 (普通合伙) 11752 专利代理师 肖应国 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 (54)发明名称 用于机器人控制的高精度路径跟踪方法及 装置 (57)摘要 本申请提供了一种用于机器人控制的高精 度路径跟踪方法及装置，该用于机器人控制的高 精度路径跟踪方法包括：获取机器人的当前位置 点和当前行进方向；获取机器人的预设路径上与 当前位置点对应的跟踪位置点；获取预设路径上 过跟踪位置点的切线方向；将当前位置点和跟踪 位置点之间的距离确定为位置误差；将当前行进 方向和切线方向之间的夹角确定为角度误差；基 于位置误差和角度误差确定控制参数；基于控制 参数控制机器人行进，使机器人进入预设路径上 的预瞄点。本申请能够降低机器人的跟踪误差。 A 4 0 6 1 1 1 7 1 1 N C CN 117111604 A