一种基于全局最优的多自主水下航行器位置决策方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116400712 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310484531.1 (22)申请日 2023.04.28 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人 高剑　王昭　程学超　陈依民　 潘光　张福斌　彭星光　 (74)专利代理机构 西安凯多思知识产权代理事 务所(普通合伙) 61290 专利代理师 刘新琼 (51)Int.Cl. G05D 1/06 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 一种基于全局最优的多自主水下航行器位 置决策方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于全局最优的多自主水 下航行器位置决策方法，属于水下航行器控制技 术领域。实现对动态目标周围区域的合理划分， 依照全局代价最优的原则，完成决策分配，确定 每个集群单体所制导的位置点。本发明的关键在 于提出一种综合考虑距离、速度、航向三种因素 在内的代价函数，采取全局优化的方法，以最小 化集群整体代价为目标，筛选出决策分配策略， 据此实现位置决策。本发明从集群整体的角度出 发，通过枚举法求取代价最小的一种位置决策方 式作为最佳方法，有效保证了全局最优性。 A 2 1 7 0 0 4 6 1 1 N C CN 116400712 A 权　利　要　求　书