基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116449694 A (43)申请公布日 2023.07.18 (21)申请号 202211549113.8 (22)申请日 2022.12.05 (71)申请人 电子科技大学 地址 611731 四川省成都市高新区（西区） 西源大道2006号 (72)发明人 彭琛　蒲虹宇　吴祺煊　谭小苏　 张鹏　杨阳　 (74)专利代理机构 电子科技大学专利中心 51203 专利代理师 周刘英 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书4页 说明书15页 附图12页 (54)发明名称 基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输 出反馈控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于自适应变参的三自 由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，属于飞行器 姿态控制技术领域。本发明用于在姿态角速度和 角加速度不可测条件下，利用自适应比例‑微分 控制器减少初始响应阶段超调量，改善闭环系统 瞬态响应性能和稳态性能。本发明首先建立三自 由度直升机的数学模型，并利用反馈线性化技术 得到受扰双积分器模型；利用有限时间收敛估计 器估计角速度和角加速度，并设计比例‑微分控 制器和干扰估计器；将姿态角速度信号，姿态角 加速度信号、期望姿态角信号输入至控制器中 ； A 将控制信号引入到直升机中以完成姿态跟踪。本 4 发明在保证闭环系统稳定的同时，改善了闭环系 9 6 9 统瞬态响应性能。 4 4 6 1 1