支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨迹泛化生成方法2023

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117140512 A (43)申请公布日 2023.12.01 (21)申请号 202311149325.1 (22)申请日 2023.09.06 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 (72)发明人 刘振宇　裘辿　谭建荣　闵晨阳　 罗景谦　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 林超 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 支持作业路径点可变的工业机器人位姿轨 迹泛化生成方法 (57)摘要 本发明公开了一种支持作业路径点可变的 工业机器人位姿轨迹泛化生成方法。首先采集多 组机器人末端位姿轨迹；通过多维动态时间规整 算法实现位姿轨迹的时间步对齐；结合变分贝叶 斯和姿态四元数切空间映射的方法构建机器人 位姿轨迹高斯混合模型；通过高斯混合回归计算 参考位姿轨迹分布；对位姿轨迹分布进行核化表 示，并通过最小化复现参考轨迹的均方根误差求 解核函数的最优超参数；通过更新参考位姿轨迹 分布生成适应作业路径点的机器人末端位姿轨 迹。本发明达成支持作业路径点可变的工业机器 A 人位姿轨迹泛化生成，从而提高工业机器人作业 2 路径的柔性化程度。 1 5 0 4 1 7 1 1 N C CN 117140512 A