一种考虑约束的无人直升机主动抗扰容错控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116203977 A (43)申请公布日 2023.06.02 (21)申请号 202310114262.X (22)申请日 2023.02.15 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人 赵振华　赵天行　姜斌　曹东　 祖家奎　 (74)专利代理机构 江苏圣典律师事务所 32237 专利代理师 于瀚文 (51)Int.Cl. G05D 1/08 (2006.01) G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书4页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 一种考虑约束的无人直升机主动抗扰容错 控制方法 (57)摘要 本发明提供了一种考虑约束的无人直升机 主动抗扰容错控制方法，首先，建立包含执行器 故障的无人直升机姿态回路受扰非线性动力学 模型。其次，基于扩张状态观测器技术，对外界干 扰进行有效估计。而后，结合干扰估计信息和一 种动态增益约束处理控制算法设计姿态回路复 合抗干扰控制器，获得所需力和力矩。最后，基于 所需力和力矩解算得到直升机周期变距和尾桨 距。本发明充分考虑无人直升机姿态角变化率的 限幅要求，并且基于主动抗干扰控制思想对干扰 进行前馈补偿，在满足约束的情况下，实现了无 A 人直升机姿态角指令的高精度跟踪，有效地降低 7 了多源干扰、系统故障的影响。 7 9 3 0 2 6 1 1 N C CN 116203977