1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 专利分类
  4. 作业/运输
发明

器械的控制方法、装置、遥操作系统、存储介质

2023-07-03 10:09:44 发布于四川 3
  • 申请专利号：CN202310342739.X
  • 公开（公告）日：2025-06-06
  • 公开（公告）号：CN116352671A
  • 申请人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
摘要：本申请涉及一种器械的控制方法、装置、遥操作系统、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取由操作工作台发送的指令信号，指令信号中携带目标器械的各关节的初始角度。根据目标器械的各关节的初始角度确定当次的指令力矩，并根据指令力矩控制目标器械运动。对目标器械运动后所产生的接触力分别进行理论计算和实际检测，得到理论接触力和实际接触力。若理论接触力和实际接触力的差异不处于阈值范围内，则根据初始角度和差异确定新的指令力矩。将新的指令力矩作为下次的指令力矩，返回根据指令力矩控制目标器械运动继续执行，直至差异处于阈值范围内停止，以实现目标器械的动态平衡控制，使得器械达到最均匀的控制状态，确保了能够稳定控制器械。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116352671 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202310342739.X G06F 30/20 (2020.01) G06F 119/14 (2020.01) (22)申请日 2023.03.31 (71)申请人 上海微创医疗机器人（集团）股份有 限公司 地址 200135 上海市浦东新区自由贸易试 验区张东路1601号1幢B区101室 (72)发明人 王家寅　请求不公布姓名　 请求不公布姓名　 (74)专利代理机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 周旋 (51)Int.Cl. B25J 3/00 (2006.01) A61B 34/35 (2016.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书26页 附图9页 (54)发明名称 器械的控制方法、装置、遥操作系统、存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种器械的控制方法、装置、遥 操作系统、存储介质和计算机程序产品。方法包 括：获取由操作工作台发送的指令信号，指令信 号中携带目标器械的各关节的初始角度。根据目 标器械的各关节的初始角度确定当次的指令力 矩，并根据指令力矩控制目标器械运动。对目标 器械运动

最新专利

相关专利