基于融合预测方程的软体机器人优化建模及鲁棒控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117207209 A (43)申请公布日 2023.12.12 (21)申请号 202311165388.6 (22)申请日 2023.09.11 (71)申请人 东南大学 地址 211189 江苏省南京市江宁区东南大 学路2号 (72)发明人 徐宝国　王嘉津　王欣　彭维锋　 宋爱国　 (74)专利代理机构 南京众联专利代理有限公司 32206 专利代理师 周蔚然 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图1页 (54)发明名称 基于融合预测方程的软体机器人优化建模 及鲁棒控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于融合预测方程的软 体机器人优化建模及鲁棒控制方法，首先基于融 合预测方程导出测量坐标；然后基于测量坐标设 计观测函数；接着基于观测函数辨识Koopman模 型；最后基于Koopman模型设计鲁棒模型预测控 制器，本发明提出一种融合预测方程及其推导方 法，该方程能够导出正确、丰富且不冗余的测量 坐标，克服了软体机器人系统中测量坐标单一的 问题，有助于简化观测函数的设计过程，进一步 提升软体机器人的Koopman模型精度，实现软体 机器人的精确运动控制，并增强控制系统的鲁棒 A 性。 9 0 2 7 0 2 7 1 1 N C CN 117207209