一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116300411 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310362505.1 (22)申请日 2023.04.07 (71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所 地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街 114号 (72)发明人 贾栋　王轶群　邵刚　姜金祎　 郭春雷　徐会希　胡弘炎　吕凤天　 王佳伦　管祺曾　杨本超　 (74)专利代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 21002 专利代理师 王倩 (51)Int.Cl. G05B 13/02 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 一种水下机器人的基于优化能耗的高效推 力控制方法 (57)摘要 本发明涉及水下机器人的运动控制领域，尤 其是涉及到自主水下机器人运动控制的技术，实 现自主水下机器人在探测作业时低能耗的推力 分配控制，具体说是一种水下机器人的基于优化 能耗的高效推力控制方法。包括以下步骤：1)基 于水下机器人产生的推力，构建相邻时刻各个推 力与能耗关系的目标函数；2)对目标函数进行优 化求解；3)循环步骤1)和步骤2) ，将目标函数的 求解结果对应的推力作为最优能耗对应的推力， 基于该推力，为水下机器人的各个推荐器进行实 时分配。本发明考虑了推进器总推力约束，优化 A 了相邻时刻各推进器推力差对系统能耗的影响， 1 考虑了推进器实际作业能力