无人艇避障方法、装置、计算机设备和存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117270542 A (43)申请公布日 2023.12.22 (21)申请号 202311381181.2 (22)申请日 2023.10.24 (71)申请人 中国南方电网有限责任公司超高压 输电公司广州局海口分局 地址 571100 海南省海口市龙华区椰海大 道366-1号海底电缆监控中心 (72)发明人 陈奕钪　李晓骏　陈航伟　张维佳　 吴聪　岑贞锦　郭强　朱阳　王宁　 黄永立　莫林涛　李亚会　陈弘基　 (74)专利代理机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 邓云鹏 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 (54)发明名称 无人艇避障方法、装置、计算机设备和存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种无人艇避障方法、装置、计 算机设备、存储介质和计算机程序产品，其中方 法通过基于无人艇的位置信息与障碍物信息构 建艇艏坐标系会遇模型；并将障碍物信息转化为 无人艇与障碍物的相对会遇参数；同时确定无人 艇与障碍物的碰撞危险范围；当障碍物位于碰撞 危险范围时，基于相对会遇参数确定障碍物的碰 撞危险值；并对无人艇进行避障控制处理。本申 请的方案基于无人艇的位置信息与障碍物信息 构建艇艏坐标系会遇模型，从而在艇艏坐标系会 遇模型中进行计算，得到相对会遇参数，并基于 A 相对会遇参数