移动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116991155 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202211088025.2 (22)申请日 2022.09.07 (71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区 科技中一路腾讯大厦35层 (72)发明人 姜鑫洋　郑宇　迟万超　 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 专利代理师 徐耿铭 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书4页 说明书47页 附图13页 (54)发明名称 移动轨迹确定方法、装置、计算机设备及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种移动轨迹确定方 法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技 术领域。该方法包括：创建第一关系数据、第二关 系数据及第三关系数据，第一关系数据指示足式 机器人的躯干位置与移动时长之间的关系，第二 关系数据指示移动时长与足式机器人的足与地 面接触而受到的作用力之间的关系，第三关系数 据指示足式机器人在经过目标移动时长后移动 到目标位置时的预测转动角度与作用力之间的 关系；基于第三关系数据，创建第四关系数据，基 于第二关系数据及第四关系数据，确定目标数值 A J为最小值时常数C的取值，获取取值已确定的常 5 数C对应的第一关系数据。本申请提供了一种确 5 1 1 定移动轨迹的方式，保证了确定的移动轨迹的可 9 9 6 行性