点位运动实现方法及系统2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117193173 A (43)申请公布日 2023.12.08 (21)申请号 202311216241.5 (22)申请日 2023.09.20 (71)申请人 苏州浩智工业控制技术有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区林泉 街399号文昌院303 (72)发明人 周俊华　金东　杨帆　王侃　 (74)专利代理机构 北京商专润文专利代理事务 所(普通合伙) 11317 专利代理师 王祖悦 (51)Int.Cl. G05B 19/416 (2006.01) 权利要求书5页 说明书10页 附图1页 (54)发明名称 点位运动实现方法及系统 (57)摘要 本公开提供了点位运动实现方法及系统，该 方法包括：当轴系参数发生变化时，判断当前运 动状态是否满足动态插补条件；获取S型速度规 划所需基本参数；计算在耗时最小的情况下，在 各运动阶段花费的时间T ，位移S ，起始加速度a i i i 以及各阶段的终点速度V ；根据离散域内迭代式 i 计算每个插补周期输出的脉冲，进行动态S型速 度插补。本公开提高了参数修改的响应速度和响 应质量，实现参数动态变化过程的平滑处理；实 现分阶段插补，减小了峰值加速度，使轴系运行 更加稳定；推导计算过程简单，采用迭代的方式 逐步进行计算，避免现有S型速度规划中复杂繁 A 琐的计算过程，提高