一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116382339 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310377014.4 (22)申请日 2023.04.11 (71)申请人 中国人民解放军海军航空大学 地址 264001 山东省烟台市芝罘区二马路 188号科研学术处 (72)发明人 杨秀霞　张毅　王晨蕾　杨林　 梁勇　李文强　姜子劼　于浩　 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569 专利代理师 韩雪梅 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书13页 附图7页 (54)发明名称 一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电 子设备 (57)摘要 本发明公开一种多无人飞行器路径规划方 法、系统和电子设备，涉及路径规划技术领域。本 发明首先，在基于领航参照的编队描述方式下， 使用队形矩阵的方式有效地描述了UAV集群的几 何队形，并建立了可扩展的自适应编队队形库， 为进行队形变换的研究建立了基础；其次，研究 了避障情况下的编队动态变换，建立了有关环境 约束和无人机集群航迹约束的队形变换评价准 则并构造了队形变换评估函数，并应用队形变换 评估函数设计了避障情况下编队最优变换策略 ； 最后，根据所选择的队形变换方案采用MADDPG算 A 法实现多UAV编队在障碍环境下的安全飞行，能 9 够提高多无人飞行器路径规划的精确性和实时 3 3 2 性，并且具有较强的容错能力。 8 3 6 1 1