一种基于Transformer网络的遮挡目标空地协同追踪方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116466586 A (43)申请公布日 2023.07.21 (21)申请号 202310422950.2 (22)申请日 2023.04.19 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 (72)发明人 屠展　李道春　崔阳洁　董鑫　 (74)专利代理机构 北京天汇航智知识产权代理 事务所(普通合伙) 11987 专利代理师 陈陈数 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 一种基于Transformer网络的遮挡目标空地 协同追踪方法 (57)摘要 本发明涉及基于Transformer网络的遮挡目 标空地协同追踪方法，属于无人驾驶系统协同目 标追踪技术领域，解决了现有技术中无法追踪遮 挡目标的问题，提高了目标追踪任务的鲁棒性。 本发明的方法利用陆空协同视角优势，在追踪过 程中单独保持视野中对目标的跟踪状态，同时， 陆、空平台各自具备目标被部分遮挡的情况下的 准确识别能力，使得在智能体中一方视野的追踪 目标被部分遮挡时，另一方定位该追踪目标，帮 助丢失追踪目标的智能体在视野中重新定位目 标。增强了目标追踪时在目标形变、遮挡、背景相 A 似等干扰下的鲁棒性。 6 8 5 6 6 4 6 1 1 N C CN 116466586 A 权　利　要　求　书