一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装置

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116482979 A (43)申请公布日 2023.07.25 (21)申请号 202310477356.3 (22)申请日 2023.04.27 (71)申请人 中国人民解放军国防科技大学 地址 410073 湖南省长沙市开福区德雅路 109号 (72)发明人 余立　贺光　王祥科　习业勋　 喻煌超　赵述龙　韩鹍　李国鹏　 (74)专利代理机构 长沙国科天河知识产权代理 有限公司 43225 专利代理师 邱轶 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 (54)发明名称 一种倾转三旋翼无人机控制分配方法及装 置 (57)摘要 本申请涉及一种倾转三旋翼无人机控制分 配方法及装置。所述方法包括 ：根据虚拟推力和 虚拟控制力矩以及执行器控制指令构建倾转旋 翼无人机的控制分配模型；利用解耦控制分配方 法对倾转旋翼无人机的控制分配模型进行求解， 将求解过程迭代分步进行，得到倾转角度和旋翼 转速与控制分配矩阵的关系矩阵；利用旋翼模态 下基准倾转角特性简化控制分配矩阵，对控制分 配矩阵进行分析，得到摄动参数；在稳定悬停状 态下采集虚拟控制量，根据虚拟控制量对拉力常 数与重心位置参数进行修正，利用准确的控制分 A 配参数对控制分配矩阵修正，根据修正后的控制 9 分配矩阵求解关系矩阵，得到旋翼转速。采用本 7 9 2 方法能够提升控制分配精度与鲁棒性