一种基于扰动观测器的光电吊舱自适应指数滑模控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116661298 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310277950.8 (22)申请日 2023.03.21 (71)申请人 南京理工大学 地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫 200号 (72)发明人 徐金陆　唐思俊　何博侠　 (74)专利代理机构 南京理工大学专利中心 32203 专利代理师 朱沉雁 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书4页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 一种基于扰动观测器的光电吊舱自适应指 数滑模控制方法 (57)摘要 本发明公开一种基于扰动观测器的光电吊 舱自适应指数滑模控制方法，包括如下步骤：首 先根据光电吊舱的原理，建立光电吊舱系统的数 学模型。然后根据光电吊舱系统的数学模型，设 计基于扰动观测器的自适应指数滑模控制器，通 过扰动观测器观测外界扰动和参数不确定性，得 到抵消聚合扰动的控制输入，设计自适应律在线 估计滑模控制器中的切换增益，避免切换增益过 大带来的抖振问题。最后运用李雅普诺夫稳定性 定理证明光电吊舱系统在闭环状态下具有渐进 稳定性，使得光电吊舱的实际姿态最终收敛于期 A 望姿态。 8 9 2 1 6 6 6 1 1 N C CN 116661298 A 权　利　要　求　书