一种基于超局部模型的关节模组协同控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116638544 A (43)申请公布日 2023.08.25 (21)申请号 202310761836.2 (22)申请日 2023.06.27 (71)申请人 合肥工业大学 地址 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路 193号 (72)发明人 李红梅　汪金炜　张鹏　陈斌　 赵浩楠　周超　 (74)专利代理机构 合肥国和专利代理事务所 (普通合伙) 34131 专利代理师 张祥骞 (51)Int.Cl. B25J 17/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书4页 说明书10页 附图2页 (54)发明名称 一种基于超局部模型的关节模组协同控制 方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于超局部模型的关节模 组协同控制方法，与现有技术相比解决了高度依 赖于关节模组的诸多参数才能完成对关节模组 的高性能控制，无法有效应对不确定性因素导致 的控制性能下降问题，且关节模组控制的鲁棒性 较差的缺陷。本发明包括以下步骤：关节模组运 行数据的获取；建立关节模组的动力学方程；关 节模组超局部模型的建立 ；设计协同控制器；关 节模组协同控制的实现。本发明基于关节模组超 局部模型进行协同控制器设计，具有不依赖于系 统模型的特性，能够有效应对关节模组中不确定 A 性因素导致控制性能下降及鲁棒性欠佳的问题。 4 4 5 8 3 6 6 1 1 N