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发明

变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法

2023-06-27 09:33:56 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202310146105.7
  • 公开（公告）日：2025-05-09
  • 公开（公告）号：CN116277054A
  • 申请人：长安大学
摘要：本发明公开了变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法，包括履带小车行走系统、机械臂探测系统、用于调节机械臂探测系统高度的高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统；高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统均设置在履带小车行走系统上，机械臂探测系统设置在高度调节系统上；机械臂探测系统包括六自由度回转关节模块和三自由度腕关节模块；本发明的机械臂探测系统采用可重构模块化设计，其回转关节、连杆以及末端腕关节设置为集驱动、控制与通信为一体的独立模块，并留有便携机械电气接口，在工作中可根据实际需要随时快速更换机器人整体构型，使得不同工况下的文物探测工作更加灵活轻便。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116277054 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310146105.7 B25J 5/00 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) (22)申请日 2023.02.21 (71)申请人 长安大学 地址 710064 陕西省西安市雁塔区二环南 路中段126号 (72)发明人 董忠红　张宏兵　谢石璞　贠鑫涛　 兰恒星　包含　 (74)专利代理机构 西安恒泰知识产权代理事务 所 61216 专利代理师 金艳婷 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图8页 (54)发明名称 变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人 及其控制方法 (57)摘要 本发明公开了变高度可重构石窟寺病害智 能探测机器人及其控制方法，包括履带小车行走 系统、机械臂探测系统、用于调节机械臂探测系 统高度的高度调节系统、工作状态感知系统和自 主规划系统 ；高度调节系统、工作状态感知系统 和自主规划系统均设置在履带小车行走系

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