机器人及其控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116890326 A (43)申请公布日 2023.10.17 (21)申请号 202311004078.6 (22)申请日 2023.08.08 (71)申请人 杭州萤石软件有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路 399号2号楼B楼302室 (72)发明人 李峥　陈昆仑　 (74)专利代理机构 北京国昊天诚知识产权代理 有限公司 11315 专利代理师 施敬勃 (51)Int.Cl. B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 机器人及其控制方法 (57)摘要 本发明公开一种机器人及其控制方法，所公 开的机器人包括壳体、两个行走轮、驱动机构和 检测装置，所述两个行走轮安装在所述壳体的相 背的两侧，所述行走轮的轮毂面为凸起的曲面， 所述驱动机构与所述行走轮连接，用于驱动所述 行走轮转动，所述检测装置用于检测所述机器人 是否处于侧翻状态；所公开的控制方法包括 ：通 过所述检测装置检测所述机器人是否处于侧翻 状态；在所述机器人处于侧翻状态的情况下，确 定所述两个行走轮中处于侧翻着地侧的行走轮； 控制所述驱动机构输出至处于侧翻着地侧的所 述行走轮的驱动力增大。上述方案可以解决相关 A 技术中的机器人所采用的实现侧翻回正的结构， 6 不利于机器人的小型化设计、以及存在外观完整 2 3 0 性较差的问题。