机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116766205 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202310944896.8 (22)申请日 2023.07.28 (71)申请人 广东电网有限责任公司江门供电局 地址 529000 广东省江门市蓬江区建设二 路152号 申请人 广东电网有限责任公司 (72)发明人 杨玺　赖奎　叶伟玲　桂盛青　 易冠文　 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 沈闯 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书5页 说明书17页 附图2页 (54)发明名称 机器人杆件位姿感知方法、装置、电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人杆件位姿感知方 法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有相 关技术中当上肢助力外骨骼机器人进行抬举杆 作业时，无法准确感知杆件位姿的技术问题。所 述方法包括 ：实时采集机器人的待测左右臂力， 获取经迭代优化处理的参考模板数据库，其中， 参考模板数据库内包括多组参考位姿映射集合， 每一参考位姿映射集合内包括特定杆件位姿下 不同左右臂力的参考位姿映射；将待测左右臂力 与每一参考位姿映射集合进行匹配计算，确定均 方误差值最小的参考位姿映射集合作为目标位 A 姿映射集合；将目标位姿映射集合对应的特定杆 5 件位