一种机器人受冲击检测方法、芯片及机器人2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117283606 A (43)申请公布日 2023.12.26 (21)申请号 202311269768.4 (22)申请日 2023.09.28 (71)申请人 珠海一微半导体股份有限公司 地址 519000 广东省珠海市横琴新区环岛 东路3000号2706 申请人 哈尔滨工业大学 (72)发明人 王珂　周和文　包敏杰　戴崑　 许润泽　 肖刚军　 (51)Int.Cl. B25J 19/00 (2006.01) 权利要求书6页 说明书23页 附图4页 (54)发明名称 一种机器人受冲击检测方法、芯片及机器人 (57)摘要 本申请公开一种机器人受冲击检测方法、芯 片及机器人，机器人受冲击检测方法包括：获取 观测速度值和观测速度方向，获取当前时刻的预 测速度值和当前时刻的预测速度方向；计算观测 速度值与预测速度值之间的差值绝对值得到当 前速度变化对应的欧式距离；计算观测速度方向 与预测速度方向之间的夹角的余弦值得到当前 速度变化对应的余弦距离；当前速度变化对应的 欧式距离大于预设欧式距离阈值且当前速度变 化对应的余弦距离小于预设余弦距离阈值时，利 用目标冲击感知网络模型进行分类处理，得到机 器人当前时刻受冲击的第一预测概率与第二预 A 测概率；机器人当前时刻受冲击的第一预测概率 6 大于机器人当前时刻受冲击的第二预测概率时， 0 6 3 确定机器人受到冲击。 8 2 7 1 1 N C CN 117283606 A