含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱动并联机构

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116352682 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202310315028.3 (22)申请日 2023.03.28 (71)申请人 燕山大学 地址 066004 河北省秦皇岛市河北大街西 段438号 (72)发明人 刘晓飞　万波　袁徽铭　张宇明　 刘洋　陈冉　侯鸿飞　 (74)专利代理机构 北京孚睿湾知识产权代理事 务所(普通合伙) 11474 专利代理师 王冬杰 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 9/08 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图4页 (54)发明名称 含复合型转动副的两转动一移动超冗余驱 动并联机构 (57)摘要 本发明涉及一种含复合型转动副的两转动 一移动超冗余驱动并联机构，其包括定平台、动 平台以及设于定平台与动平台之间的六条运动 支链，第一支链和第三支链均为UPR支链，第二支 链和第四支链均为RPU支链，且第一支链、第二支 链、第三支链以及第四支链沿逆时针呈正方形对 称布置于定平台与动平台的边角处，第五支链和 第六支链均为UPR支链，且第五支链和第六支链 设于第一支链以及第三支链的对角线上。本发明 提供一种具有两条连续转轴、一条移动轴的两转 动一移动的并联机构，从而实现并联机构少关节 A 超冗余驱动。 2 8 6 2 5 3 6 1 1 N C C