一种连续体机器人可变刚度关节模块及控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117325206 A (43)申请公布日 2024.01.02 (21)申请号 202311374433.9 (22)申请日 2023.10.23 (71)申请人 东南大学 地址 210000 江苏省南京市江宁区东南大 学路2号 (72)发明人 张军　周奕彤　陈浩云　宋爱国　 初晓昱　周晓东　 (74)专利代理机构 南京众联专利代理有限公司 32206 专利代理师 蒋昱 (51)Int.Cl. B25J 17/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 (54)发明名称 一种连续体机器人可变刚度关节模块及控 制方法 (57)摘要 一种连续体机器人可变刚度关节模块及控 制方法，包括关节圆盘、法兰轴承、推件、橡胶垫、 连接件、电机座、电机、传动螺杆、方向螺母、弹性 棒、压缩弹簧滑槽、压缩弹簧、弹簧挡板、十字万 向节，法兰轴承置于关节圆盘中间，推件固定于 法兰轴承，所述的橡胶垫固定于推件末端，连接 件置于推件上方，电机置于电机座并驱动传动螺 杆转动，方向螺母套在传动螺杆上并推动推件与 弹性棒接触，压缩弹簧滑槽置于关节圆盘，压缩 弹簧一端固定于压缩弹簧滑槽内，弹簧挡板固定 于推件上，十字万向节置于连接件与下一个关节 A 圆盘之间，可变刚度关节模块能够实现关节弯曲 6 时的刚度调节，从而提升有效载荷能力。 0 2 5 2