机械臂分拣控制方法、介质、设备及装置2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117226824 A (43)申请公布日 2023.12.15 (21)申请号 202310738486.8 (22)申请日 2023.06.20 (71)申请人 金锐 地址 310002 浙江省杭州市上城区紫阳街 道上品华庭1-2-1002 (72)发明人 金锐　金立刚　王坚　 (74)专利代理机构 杭州创智卓英知识产权代理 事务所(普通合伙) 33324 专利代理师 何光宇 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 机械臂分拣控制方法、介质、设备及装置 (57)摘要 本发明公开了一种机械臂分拣控制方法、介 质、设备及装置，方法包括：通过安装在机械臂上 的摄像头获取第一目标物品图像；进行边缘检 测，以得到目标物品的位置信息，并根据位置信 息得到目标物体对应的区域图像，以及将区域图 像输入到预先训练好的标签识别模型中，以进行 标签识别；在标签识别失败时，根据目标物品对 应的位置信息控制机械臂进行移动；在摄像头与 目标物品之间的距离小于或等于预设距离阈值 时，获取第二目标物品图像，并对第二目标物品 图像进行标签识别，以得到目标物品对应的标签 信息，以及根据标签信息对目标物品进行分拣归 A 类；能够在物品信息识别失败时，对机械臂进行 4 有效控制，以对物品信息进行二次识别，提高物 2 8 6 品分拣成功率。 2 2 7 1 1