一种串联机械臂

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113715055 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111189202.1 (22)申请日 2021.10.12 (71)申请人 宁波睿达医疗器械有限公司 地址 315100 浙江省宁波市鄞州区姜山镇 景江路2020号 (72)发明人 孙赞鹏　郑建林　王元军　李浩　 (74)专利代理机构 成都七星天知识产权代理有 限公司 51253 代理人 张倩 (51)Int.Cl. B25J 18/00 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书15页 附图9页 (54)发明名称 一种串联机械臂 (57)摘要 本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该 串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所 述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组 件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件 依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重 力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一 个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个 平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡 所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重 力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明 书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间 内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、 A 紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适 5 性。 5 0 5 1 7 3 1 1 N C