基于示教奖励状态机与残差强化学习的机器人装配学习方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117863152 A (43)申请公布日 2024.04.12 (21)申请号 202410096459.X (22)申请日 2024.01.24 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 申请人 佛山纽欣肯智能科技有限公司 (72)发明人 肖睿宏　占宏　杨辰光　 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 专利代理师 李斌 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书4页 说明书10页 附图3页 (54)发明名称 基于示教奖励状态机与残差强化学习的机 器人装配学习方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于示教奖励状态机与 残差强化学习的机器人装配方法，属于机器人与 智能制造领域，包括如下步骤：搭建机器人装配 的硬件实物平台和强化学习训练的虚拟仿真环 境；在实物平台通过拖拽示教采集装配过程中装 配对象的6D位姿示教轨迹；抽象表示示教中的关 键信息和状态迁移，根据状态机构建奖励函数以 提高学习效率；建立基于导纳控制的残差强化学 习方法，通过残差强化学习来优化导纳控制装配 策略，提高机器人装配的安全性。本发明结合了 示教奖励状态机和残差强化学习的优势，既能够 A 通过示教快速引导机器人完成任务，又能够通过 2 强化学习实现机器人在复杂环境中的自主学习 5